[发明专利]一种受力位置可调的自增力防滑仿生足有效
| 申请号： | 202110978190.4 | 申请日： | 2021-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN113682395B | 公开（公告）日： | 2022-05-20 |
| 发明（设计）人： | 苏波;闫曈;许威;江磊;党睿娜;赵建新;姚其昌;慕林栋;邓秦丹;邱天奇;蒋云峰;许鹏;郭亮;王志瑞;邢伯阳;刘宇飞;汪建兵;梁振杰 | 申请（专利权）人： | 中国北方车辆研究所 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 温子云;杨志兵 |
| 地址： | 100072*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种受力位置可调的自增力防滑仿生足，包括滑移轮、复位装置、前支撑脚和后支撑脚，利用滑移轮检测足端滑移情况，同时改变切向摩擦力的方向为支撑脚的正压力，实现自增力防滑效果。同时前后支撑脚采用多节耦合结构，随正压力的增大而增大足地接触面积，改变受力位置，通过机械装置实现足地附着力的动态自适应。本发明不引入新的主动件，结构简单，控制方便，适合于足式机器人的大坡度上下坡，增强了足式机器人的通过能力，提高机器人整机性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 位置 可调 防滑 仿生 | ||
【主权项】：
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