[发明专利]用于空间定位的方法及装置在审
| 申请号： | 202110980667.2 | 申请日： | 2021-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN113658278A | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 吕宪伟 | 申请（专利权）人： | 优奈柯恩（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/593;G06K9/46;G06T19/00 |
| 代理公司： | 北京永新同创知识产权代理有限公司 11376 | 代理人： | 林锦辉;刘景峰 |
| 地址： | 100080 北京市海淀区北三环西路43号院2号楼12层1201A、120*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种用于空间定位的方法及装置。在该方法中，采集第二设备的第一图像，第一图像包括第二设备的2D点和2D点对应的描述子；利用第二设备的3D模型上的3D点对应的描述子和2D点对应的描述子对第二设备的2D点和第二设备的3D模型上的3D点进行特征点匹配，以得到至少三个不共线的第二设备的2D点与第二设备的3D模型的3D点之间的第一对应关系，第二设备的3D模型包括3D点和3D点对应的描述子；根据第二设备在世界坐标系中的定位以及第二设备与3D模型之间的第二对应关系，确定第二设备的3D模型在世界坐标系中的定位；以及根据第二设备的3D模型在世界坐标系中的定位以及第一对应关系，确定第一设备在世界坐标系中的位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 空间 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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