[发明专利]隐式通信下无人机协同跟踪地面目标的期望队形获得方法在审
| 申请号： | 202110984261.1 | 申请日： | 2021-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN113655811A | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 辛斌;熊楚依;郭苗;张钧溪;陈杰;王晴;蒋金强 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 袁瑞霞 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种隐式通信下无人机协同跟踪地面目标的期望队形获得方法，能够将几何结构与拓扑结构结合起来进行分析，得到的目标队形信息能够很好的满足预期。本发明无人机期望队形的获得方法，将几何结构与拓扑结构结合起来进行分析，得到准确的目标队形信息。具体地，针对无人机编队对地面目标的跟踪任务，考虑传感器的有限探测范围及无人机间的最短距离(防止碰撞)等约束，以无人机间的欧式距离及相对视线角度为决策变量，以使编队的拓扑结构抗毁性和跟踪任务稳定性(由几何结构决定)最大为目标函数，建立队形优化问题，应用优化问题求解算法得到期望队形。 | ||
| 搜索关键词： | 通信 无人机 协同 跟踪 面目 标的 期望 队形 获得 方法 | ||
【主权项】：
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