[发明专利]一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置

摘要

本发明公开了一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置，包括：前悬架和后悬架结构相同且分别安装在中悬架的两对侧，在前悬架和后悬架以及中悬架上均安装有轮腿机构，伸缩机构具有两个相对布置的伸缩端且各自安装有轮腿机构；关节转接件通过髋偏航关节与前悬架、后悬架以及伸缩机构上的两个伸缩端固定，大腿臂通过髋俯仰关节与关节转接件连接，小腿臂通过膝关节与大腿臂连接，小腿臂的末端安装有驱动轮。本发明中的轮腿机构能够同时实现轮式移动模式和足式行走模式两种行走方式，使得该可重构轮腿移动装置同时兼具在平坦地面快速行驶的高效性和在星表未知、非结构环境中稳定步行的适应性。