[发明专利]一种非结构化环境的路径规划方法、装置、设备和介质在审
| 申请号： | 202111017128.5 | 申请日： | 2021-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN113741453A | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 陈宏润;卢天明;韩旭 | 申请（专利权）人： | 广州文远知行科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 彭东威 |
| 地址： | 510555 广东省广州市广州*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种非结构化环境的路径规划方法、装置、设备和介质，应用于自动驾驶车辆，方法包括：响应移动至目标位置的行驶指令，获取多个障碍物分别对应的障碍物轮廓和障碍物类型；根据障碍物类型对预设的初始网格图内的各个障碍物轮廓进行调整，得到动态网格图；遍历动态网格图，获得与周围障碍物的欧式距离最远的目标网格，以目标位置和自动驾驶车辆的当前位置距离最近的目标网格为终点和起点，从起点开始选取相邻目标网格进行连接，构建最短可连通路径，并从中提取多个启发式采样点进行路径搜索，生成目标路径。通过动态网格图对非结构环境进行分析，减少路径搜索算法输入的采样点数量，从而减少路径规划所需要的计算耗时与随机性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结构 环境 路径 规划 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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