[发明专利]一种五轴联动轨迹误差溯源方法有效
| 申请号： | 202111017159.0 | 申请日： | 2021-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN113741342B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 吕盾;叶欣欣;刘辉 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G05B19/404 | 分类号： | G05B19/404 |
| 代理公司： | 西安智大知识产权代理事务所 61215 | 代理人： | 贺建斌 |
| 地址： | 710049 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种五轴联动轨迹误差溯源方法，先建立五轴机床的正运动学变换模型，将指令位置序列和光栅反馈位置序列分别输入计算出工件坐标系下的理想刀具中心位姿和工件坐标系下实际刀具中心位姿，分别将理想刀具中心位置和实际刀具中心位置合成指令轨迹和实际轨迹；再求解五轴联动轨迹误差，将实际轨迹与指令轨迹之间的刀尖位置误差向量投影到指令轨迹的法线方向求解五轴联动轨迹误差；然后利用雅克比矩阵对轨迹误差求解模型进行重构，将轨迹误差改写成为全微分形式，使得各轴跟随误差与五轴联动轨迹误差表征为线性关系，利用误差贡献度模型得到各轴跟随误差对联动轨迹误差的影响程度和作用效果；本发明实现了对五轴联动轨迹误差的定量溯源。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 联动 轨迹 误差 溯源 方法 | ||
【主权项】：
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