[发明专利]一种车辆的转向控制方法、转向控制系统及车辆有效
| 申请号： | 202111026602.0 | 申请日： | 2021-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN113696969B | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 祁建伟;韩冰;袁浩;廖辉;刘文鑫;周燕 | 申请（专利权）人： | 浙江吉利控股集团有限公司;浙江吉利新能源商用车集团有限公司;浙江吉利新能源商用车发展有限公司;吉利四川商用车有限公司;山西吉利新能源商用车有限公司 |
| 主分类号： | B62D12/02 | 分类号： | B62D12/02;B62D15/02 |
| 代理公司： | 北京智汇东方知识产权代理事务所(普通合伙) 11391 | 代理人： | 王雪梅 |
| 地址： | 310051 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种车辆的转向控制方法、转向控制系统及车辆，涉及车辆底盘技术领域。本发明先获取各节车厢的转向工况；然后针对处于直线工况的第一目标车厢，根据车辆开始转向时该节车厢的轴线与预设的二维坐标系中X轴之间的初始夹角、以及该节车厢的横向角速度，确定该节车厢的轴线与X轴之间的当前夹角；最后根据当前夹角计算该节车厢中从动轴的第一目标车轮转向角，并控制该从动轴按照第一目标车轮转向角转向。本发明通过控制该节车厢中从动轴的每一时刻的第一目标车轮转向角，实现了同一车厢中从动轴跟随驱动轴的轨迹进行转弯，避免出现多车厢车辆转弯时横扫面积过大的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 转向 控制 方法 控制系统 | ||
【主权项】：
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