[发明专利]一种车辆换道方法、装置、设备及可读存储介质有效
| 申请号： | 202111041182.3 | 申请日： | 2021-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN113515038B | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 郑芳芳;侯康宁;刘晓波;唐优华;陆良;白霖涵;周韬 | 申请（专利权）人： | 西南交通大学;成都交大大数据科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京集智东方知识产权代理有限公司 11578 | 代理人： | 刘林;陈攀 |
| 地址： | 610031 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种车辆换道方法、装置、设备及可读存储介质，所述方法包括：获取第一信息和第二信息；根据第一信息，确定换道车辆加入车辆队列后位于换道车辆前方的车辆和后方的车辆；根据前方车辆当前的位置信息和后方车辆当前的位置信息判断是否符合换道条件，若符合则规划出换道车辆的期望换道轨迹并计算换道车辆期望的偏航角和前轮转角；基于换道车辆期望的偏航角、换道车辆期望的前轮转角和换道车辆的车辆配置信息，发送控制命令，控制命令用于控制换道车辆加入车辆队列中的命令。本发明提出了一种新的动态协同换道模型，该模型可以随着前方车辆速度的变化实时更新换道路径，既保证了换道的安全性，又提高了换道的灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 方法 装置 设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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