[发明专利]一种磁共振环境下的介入机器人装置在审
| 申请号： | 202111057931.1 | 申请日： | 2021-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN113893036A | 公开（公告）日： | 2022-01-07 |
| 发明（设计）人： | 张天雪;高安柱;杨广中;刘云辉 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B90/00 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种磁共振环境下的介入机器人装置，包括设置在磁共振设备内的机器人本体，所述机器人本体包括固定座、支撑座、驱动机构以及末端执行器机构，支撑座设置在固定座上方，与固定座形成操作空间；驱动机构设置在所述操作空间内，驱动机构控制所述末端执行器机构调节位置。本发明通过设置有绳索传动组件和末端执行器机构绳索传动组件可使得控制器及电机远离磁场环境，不受磁共振狭窄工作空间的影响，并且可驱动末端执行器机构相较于目标组织的角度，从而实现对目标位置的精准定位。同时末端执行器机构包括第一转动件、第一连接件和针刺组件，第一转动件和第一连接件转动连接，以扩大末端执行器机构的维度，方便快捷。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 磁共振 环境 介入 机器人 装置 | ||
【主权项】：
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