[发明专利]一种7自由度冗余机械臂逆运动学求解方法及系统有效
| 申请号： | 202111069374.5 | 申请日： | 2021-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN113722864B | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 朱跃;仲军;龚锦;韩震峰;于振中 | 申请（专利权）人： | 哈工大机器人（合肥）国际创新研究院 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/20;G06F17/11;G06F17/16 |
| 代理公司： | 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) 34124 | 代理人： | 张景云 |
| 地址： | 236000 安徽省合肥市经济*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种7自由度冗余机械臂逆运动学求解方法，涉及工业机器人领域，本方法首先根据机械臂构型和参数建立机械臂的D‑H坐标系以及运动学矩阵方程，随后通过代数法求解不构成冗余的关节角度，并根据冗余关节绘制连杆平面图，最后采用固定一个关节的方法，通过代数法和几何法相结合，求解其他冗余关节角度的运动学逆解。本发明极大地较少了7自由度冗余机械臂逆运动学解的个数，有效地提高了求解速度，降低了求解难度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 冗余 机械 运动学 求解 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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