[发明专利]一种内镜手术器械输送装置、控制方法及机器人系统有效
| 申请号： | 202111079801.8 | 申请日： | 2021-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN114010318B | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 李凌;沈光国;辜嘉;李文超 | 申请（专利权）人： | 苏州中科华影健康科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B90/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝传鑫;贾允 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种内镜手术器械输送装置、控制方法及机器人系统，包括：机器人底座、多自由度机械臂、第一驱动平台、第二驱动平台和控制模块，控制模块用于用于在调整对位阶段，根据所述多自由度机械臂的管件输送组件的运动位置转换计算所述第一驱动平台的滑动距离，并且控制所述第一驱动组件驱动所述第一驱动平台跟随所述多自由度机械臂运动；且用于在管体插入阶段，控制所述第一驱动组件驱动所述第一驱动平台滑动，以使得镜体插入管朝远端插入；通过控制模块，使得在对位过程中，移动多自由度机械臂时，第一驱动平台同步滑动，保持镜体插入管的整体随动效果，不会因为距离变化而造成镜体插入管被拉直紧绷受力，实现了稳定的定位过程。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 手术器械 输送 装置 控制 方法 机器人 系统 | ||
【主权项】：
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