[发明专利]车辆纵向控制方法、装置、车载终端及存储介质有效
| 申请号： | 202111103874.6 | 申请日： | 2021-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN113665589B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 李威;万诗雨;陈集辉;梁志远 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W50/00;B60W40/107 |
| 代理公司： | 广州德科知识产权代理有限公司 44381 | 代理人： | 蔡丽妮;万振雄 |
| 地址： | 510000 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开一种车辆纵向控制方法、装置、车载终端及存储介质，该方法包括：根据规划的路径轨迹，确定参考轨迹；获取车辆在上一时刻的纵向加速度，依据上一时刻的纵向加速度，采用预测模型预测得到车辆在当前时刻的模型输出行驶信息；通过预测函数控制算法对当前时刻的模型输出行驶信息进行多次迭代计算，预测得到预测时长最后一个时刻的模型输出行驶信息，并基于最后一个时刻的模型输出行驶信息及参考轨迹的终点对应的车辆行驶信息，确定当前时刻的纵向加速度；依据当前时刻的纵向加速度对车辆的纵向进行控制。实施本申请实施例，能够改善因车辆信息处理及传输导致的时延对车辆的纵向控制造成不准确的情况，提高对车辆控制的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 纵向 控制 方法 装置 车载 终端 存储 介质 | ||
【主权项】：
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