[发明专利]一种基于多源信息融合的矸石分拣方法和系统在审
| 申请号： | 202111104442.7 | 申请日： | 2021-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN113814188A | 公开（公告）日： | 2021-12-21 |
| 发明（设计）人： | 汪俊;彭剑林;杨建平 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B07C5/34 | 分类号： | B07C5/34;B07C5/36;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 戴朝荣 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多源信息融合的矸石分拣方法和系统，基于卷积神经网络搭建矸石特征提取模型，并训练矸石特征提取模型；利用红外相机获取传送带上的煤与矸石图像，利用线激光传感器获取煤与矸石点云；将煤与矸石图像输入矸石特征提取模型，利用矸石特征提取模型获取矸石位置；将矸石位置映射到煤矸石点云，利用分割算法，获取单个矸石点云；利用PCA主成分分析法生成单个煤矸石点云最小包围盒，进而获得矸石姿态；结合矸石位置与姿态，控制机械臂到达对应位置，并调整机械臂姿态，对矸石进行夹取。本发明将矸石图像与点云信息结合，解决了现有技术中无法实现矸石自动分拣的问题，进一步提高了矸石分拣的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 信息 融合 矸石 分拣 方法 系统 | ||
【主权项】：
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