[发明专利]一种刚柔耦合的攀爬机器人在审
| 申请号： | 202111125123.4 | 申请日： | 2021-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN113650695A | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 柏龙;杨建兴;陈晓红;孙园喜;黄小刚;于志远;尹业成 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024;B25J5/00 |
| 代理公司： | 北京化育知识产权代理有限公司 11833 | 代理人： | 闫露露 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种刚柔耦合的攀爬机器人，包括至少两个用于环抱于被攀爬物的环形气囊、一一对应固定于两环形气囊一端的两个环抱滚轮驱动模块、一一对应固定于两环抱滚轮驱动模块的两个伸缩滚轮驱动模块和连接于两伸缩滚轮驱动模块之间的长条形气囊；环抱滚轮驱动模块设有使穿过其的环形气囊相对移动的辊子对Ⅰ；伸缩滚轮驱动模块设有使穿过其的长条形气囊相对移动的辊子对Ⅱ；本发明采用模块化设计与刚柔耦合原理，通过具有一定形状的气囊设计环抱机构与伸缩机构实现机器人的总体设计，由于充气气囊具有的一定刚度，可在一定程度上提升机器人的负载能力，同时减小机器人体积，实现便携设计，通过气囊的长短组合实现不同杆径与形状杆状物的适应。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 耦合 攀爬 机器人 | ||
【主权项】：
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