[发明专利]基于ROS代码元信息的机器人软件架构实时模拟方法及装置在审
| 申请号： | 202111125757.X | 申请日： | 2021-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN115857911A | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 郭耀;臧振宇;蔡奕丰;张子祺;王远鹏;陈向群 | 申请（专利权）人： | 北京大学 |
| 主分类号： | G06F8/35 | 分类号： | G06F8/35;G06F8/75 |
| 代理公司： | 北京万象新悦知识产权代理有限公司 11360 | 代理人： | 贾晓玲 |
| 地址： | 100871*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公布了一种基于ROS代码元信息的机器人软件架构实时模拟方法及装置，包括步骤：从机器人软件获取至少一个roslaunch配置文件，解析节点信息，所述节点信息包括：节点名称；从文件系统中找到与节点名称对应的可执行文件，生成静态机器人软件架构；根据配置文件启动节点；根据配置文件中的参数与节点信息运行ROS应用程序，生成ROS计算图；从ROS计算图中提取计算图级元信息，包括服务与话题；生成节点、服务与话题之间的联系，生成动态机器人软件架构；结合静态机器人软件架构和动态机器人软件架构模拟出机器人软件架构。本发明可以获取更完整的ROS代码元信息，进而极大程度上改进机器人软件架构的模拟效果，降低开发者负担，减少开发周期。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 ros 代码 信息 机器人 软件 架构 实时 模拟 方法 装置 | ||
【主权项】：
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