[发明专利]一种少自由度并联变胞球状机器人有效
| 申请号： | 202111131226.1 | 申请日： | 2021-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN113733059B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 黄鹏;刘志伟;岳芳;刘程浩;杨晓营;秦建华;周卢婧 | 申请（专利权）人： | 桂林理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 南宁新途专利代理事务所(普通合伙) 45119 | 代理人： | 但玉梅 |
| 地址： | 541004 广西壮*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明提供一种少自由度并联变胞球状机器人，包括至少两个球状机器，至少两个球状机器并联设置；每一球状机器均包括球内驱动机构和花球，球内驱动机构安装在花球内，花球为魔术花球结构，花球外侧的外连接块上安装有球间连接机构，相邻两球状机器之间通过球间连接机构连接；每一球状机器的球内驱动机构均包括下小齿轮、杆二、大齿轮、主轴、上小齿轮、上滑块、杆一、上轴、舵机、下轴、杆三、下滑块。本发明通过曲柄机构及齿轮传动实现机器人的缩放，通过磁力连接实现机器人并联，进而完成机器人群体运动；通过对玩具市场中魔术花球的改良，采用与其相类似的结构搭建机器人骨架，在减小了机器人质量的同时提高了其运动性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 并联 球状 机器人 | ||
【主权项】：
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