[发明专利]一种全方位移动机器人视觉伺服系统的建模与控制方法在审
| 申请号： | 202111134638.0 | 申请日： | 2021-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN113848908A | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 林叶贵;邢科新;何德峰;张文安;倪伟琦 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 汤明 |
| 地址： | 310014 *** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种全方位移动机器人视觉伺服系统的建模与控制方法，考虑非完整性移动机器人存在不可积分的速度约束问题，本发明研究由三个主动偏心轮组成的全方位移动机器人视觉伺服系统；针对视觉伺服系统具有视觉可见性约束和执行器约束，本发明提出了一种基于模型预测控制策略的视觉伺服控制器；首先，基于主动偏心轮全方位移动机器人的运动学方程和视觉伺服系统误差模型，对全方位移动机器人偏心方向轮滚动角速度和偏转角速度的视觉伺服误差系统进行建模；在此基础上，结合模型预测控制策略，建立全方位移动机器人的视觉伺服预测模型，进而设计了视觉伺服预测控制策略；所设计的控制器不仅可以驱动移动机器人到达目标点，而且可以较好地处理约束条件。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 全方位 移动 机器人 视觉 伺服系统 建模 控制 方法 | ||
【主权项】：
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