[发明专利]基于往复回填算法的无人机完整搜索路径规划方法在审
| 申请号： | 202111152194.3 | 申请日： | 2021-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN113932819A | 公开（公告）日： | 2022-01-14 |
| 发明（设计）人： | 严俊坤;郝佳;刘蕾;厉辰;秦婷 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/24 | 分类号： | G01C21/24;G05D1/02 |
| 代理公司： | 西安嘉思特知识产权代理事务所(普通合伙) 61230 | 代理人： | 王萌 |
| 地址： | 710000 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于往复回填算法的无人机完整搜索路径规划方法，包括：建立搜索区域的环境模型，并确定无人机的起始搜索点；选择方位优先级模式，响应于选择第一方位优先级模式，对搜索区域进行回填往复式搜索；响应于选择第二方位优先级模式，对搜索区域进行L型往复式搜索；其中，在搜索过程中，当无人机进入死区，判断当前的搜索覆盖率是否达到预设的最低搜索覆盖率，若是，则结束搜索；若否，则利用A星算法规划路径跳出死区，之后根据选择的方位优先级模式继续进行搜索。本发明的方法，通过改进往复搜索策略，加入回填机制，在保证低重复率的同时，大大减少了A星算法的使用次数和掉头次数，从而减少了资源消耗，进一步提高了搜索效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 往复 回填 算法 无人机 完整 搜索 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西安电子科技大学，未经西安电子科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111152194.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
