[发明专利]一种人腿识别跟踪方法及其设备、存储介质

摘要

本发明公开了一种人腿识别跟踪方法及其设备、存储介质，涉及物体识别与跟踪领域，方法包括：获取扫描点云的数据信息，点云的数据信息通过单线激光雷达对所需识别的环境进行扫描得到；对扫描点云进行聚类筛选处理，得到有效点云样条的集合；根据有效点云样条的特征值，确定有效点云样条是否为人腿样条；若为人腿样条，确定是否处于跟踪模式；若处于跟踪模式，根据确定的跟踪有效区域中的人腿样条来获取跟踪目标点坐标。本发明能够不依赖于环境，简单地实现识别跟踪目标点，信息处理过程简单，从而加快了计算速度，提高检测效率，且成本更低，有利于搭载在AGV等运动平台上推广应用。