[发明专利]胶囊内窥镜系统

摘要

本公开描述了一种胶囊内窥镜系统，其包括：胶囊内窥镜，胶囊内窥镜包括第一磁体、姿态传感器和激光测距传感器；磁控装置通过磁场对胶囊内窥镜进行控制，当磁控装置控制胶囊内窥镜旋转时，激光测距传感器测量多个距离；磁传感器模块检测组织腔体未导入胶囊内窥镜时产生的第一磁感应强度，胶囊内窥镜被导入组织腔体后产生的第二磁感应强度；处理模块获取在第一磁体相对于磁传感器模块的定位位置测量到的多个距离和胶囊内窥镜在定位位置与组织腔体的预设模型的内壁相距的多个参考距离进行比对，以更新预设模型并作为组织腔体的三维模型。根据本公开，能够提供一种能够优化胶囊内窥镜在组织腔体内的运动路径的具备三维建模功能的胶囊内窥镜系统。