[发明专利]基于对称约束的动力学模型的建立方法及其系统在审
| 申请号： | 202111163331.3 | 申请日： | 2021-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN113821935A | 公开（公告）日： | 2021-12-21 |
| 发明（设计）人： | 董方方;喻斌;赵晓敏;陈珊;刘海军 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F30/17;G06F17/16;G06F17/11;G06F111/04;G06F111/10;G06F119/14 |
| 代理公司： | 合肥市泽信专利代理事务所(普通合伙) 34144 | 代理人： | 方荣肖 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于对称约束的动力学模型的建立方法及其系统，该建模方法用于建立一种双移动机械臂空间协作系统在空间协作搬运时的动力学模型。该建模方法将空间协作系统拆分为两个单独的移动机械臂，将负载简化为连杆，并将负载视作断开，并设计相应的对称约束。首先建立起单个移动机械臂的一般形式动力学方程，再引入协作系统约束的二阶微分形式，最后通过引入Udwadia‑Kalaba方程计算出空间协作系统受到的约束力，并以此计算得到空间协作系统的动力学方程，由于并未从连杆与电机的连接处视作断开，故无需考虑驱动电机转轴与连杆转角的约束缺失问题，从而确保动力学模型具有足够的准确性以及可行性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 对称 约束 动力学 模型 建立 方法 及其 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于合肥工业大学，未经合肥工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111163331.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种复合碳纤维绞线拉索
- 下一篇：一种锅炉汽包水位控制系统及方法
