[发明专利]关节、机械臂、机器人及其谐波减速器装置在审
| 申请号： | 202111164470.8 | 申请日： | 2021-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN113847404A | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 王重彬;胡万权;叶伟智;刘主福;刘培超 | 申请（专利权）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分类号： | F16H49/00 | 分类号： | F16H49/00;F16H57/021;F16H57/023;F16H57/035;F16H57/029;B25J9/10 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 陈延侨 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区桃源街道福*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人领域，提供一种机器人、机械臂、关节及其谐波减速器装置，其包括杯状的柔轮、与柔轮相啮合的刚轮及波发生器，波发生器包括供动力输入的套筒及设置于套筒上且在套筒的转动下使柔轮发生径向变形以改变柔轮与刚轮啮合位置的波发生器主体，还包括相对设置的端盖和输出轴承，还包括对套筒进行止挡的第一、第二止挡结构，波发生器的动力输出端与第二止挡结构在套筒的轴线上的投影至少部分重叠。本发明中突破常规地使波发生器的动力输出端与第二止挡结构在套筒的轴线上的投影至少部分重叠，在刚轮径向尺寸不变的情况下，直接通过改变谐波减速器装置的轴向尺寸，达到谐波减速器装置更加小型化的需求，迎合了市场需求。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 机械 机器人 及其 谐波 减速器 装置 | ||
【主权项】：
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