[发明专利]一种直径和长度可变的连续体机械臂

摘要

本发明公开了一种直径和长度可变的连续体机械臂，包括变换单元和驱动箱；多个变换单元依次相互连接，且其中一个变换单元与驱动箱连接；变换单元包括支撑盘、支撑块、连杆和记忆合金弹簧；两块支撑盘相对布置；多块支撑块围绕两块支撑盘的周侧布置，多块支撑块与两块支撑盘之间均转动连接有连杆；在相邻的变换单元之间，相对的支撑块之间均连接有记忆合金弹簧；在驱动箱与相对的支撑块之间也连接有记忆合金弹簧；驱动箱用于调控记忆合金弹簧的温度，以改变记忆合金弹簧的伸缩状态，记忆合金弹簧的伸长用于驱动多个支撑盘合并，记忆合金弹簧的缩短用于驱动多个支撑盘分离，以此决了现有机械臂无法实现直径变化控制的问题。