[发明专利]一种适用于车辆编队的车辆跟随自动驾驶方法及系统有效
| 申请号： | 202111190753.X | 申请日： | 2021-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN113771880B | 公开（公告）日： | 2023-01-06 |
| 发明（设计）人： | 高秀晶;段慧洁;龙海飞;孙贵斌 | 申请（专利权）人： | 厦门理工学院 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 韩雪梅 |
| 地址： | 361024 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种适用于车辆编队的车辆跟随自动驾驶方法及系统，其中，方法包括：获取车辆编队中待规划车辆的前车车辆的路径和待规划车辆的位置；待规划车辆为车辆编队中的非首车车辆；前车车辆为车辆编队中待规划车辆之前距离待规划车辆最近的车辆；根据前车车辆的路径，利用曲线拟合和均匀内插法确定待规划车辆的目标路径；根据目标路径和待规划车辆的位置，确定待规划车辆与目标路径的偏差；根据偏差，确定控制待规划车辆至目标路径的偏转角。本发明考虑了横向侧倾(横向位移偏差)和旋转因子(横向角度偏)对车辆的影响，能够提高车辆编队自动驾驶横向控制的协调性和路径规划的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 车辆 编队 跟随 自动 驾驶 方法 系统 | ||
【主权项】：
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