[发明专利]负载参数识别方法、识别装置、可读存储介质和机器人有效
| 申请号： | 202111197596.5 | 申请日： | 2021-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN113910229B | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 吕雷;乔正;余芳勇 | 申请（专利权）人： | 库卡机器人制造（上海）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京友联知识产权代理事务所(普通合伙) 11343 | 代理人： | 尚志峰;汪海屏 |
| 地址： | 201616 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种负载参数识别方法、识别装置、可读存储介质和机器人，其中，负载参数识别方法，机器人包括本体，本体能够装载负载，本体用于带动负载运动，包括：获取机器人的第一动力学模型和第二动力学模型，其中，第一动力学模型为本体的动力学模型，第二动力学模型为装载有负载的本体的动力学模型；根据第一动力学模型和第二动力学模型，确定第三动力学模型，其中，第三动力学模型为负载的动力学模型；根据第三动力学模型中的动力学参数控制机器人运行；采集机器人运动过程中的运动参数；根据运动参数识别负载的负载参数。本发明提高了对机器人负载参数辨识的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 负载 参数 识别 方法 装置 可读 存储 介质 机器人 | ||
【主权项】：
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