[发明专利]一种约束导向的智能网联汽车鲁棒换道合流控制方法有效
| 申请号： | 202111209228.8 | 申请日： | 2021-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN113848942B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 王昭清;黄晋;贾一帆 | 申请（专利权）人： | 青岛德智汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京律谱知识产权代理有限公司 11457 | 代理人： | 黄云铎;孟德洲 |
| 地址： | 266100 山东省青*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种约束导向的智能网联汽车鲁棒换道合流控制方法，该方法包括：步骤1，当接收到待合流四轮转向车辆的换道合流请求后，确认车辆汇入车辆行驶队列中的位置，并根据队列行驶速度及汇入时间，确定车辆换道路径；步骤2，根据换道路径及待合流四轮转向车辆的行驶信息构建合流车辆四轮转向行驶模型，该模型至少包括横向路径跟踪模型和纵向车距误差模型；步骤3，根据横向路径跟踪模型计算路径跟踪误差最小时车辆的前后轮转角控制律，控制车辆换道合流至车辆行驶队列，根据纵向车距误差模型，控制车辆与前车保持合理距离。通过本申请中的技术方案，解决现有智能网联汽车队列行驶中外部车辆换道合流控制精度不高、算法复杂问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 约束 导向 智能 汽车 鲁棒换道 合流 控制 方法 | ||
【主权项】：
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