[发明专利]一种基于停车位角点检测的自动泊车方法及系统有效
| 申请号： | 202111214905.5 | 申请日： | 2021-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN113830078B | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 田炜;高众;邓振文;黄禹尧;谭大艺;韩帅 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;G06V10/44 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于停车位角点检测的自动泊车方法及系统，方法包括以下步骤：1)将停车位鸟瞰图输入特征检测器，获得角点、入口线以及边线的热力图；2)对角点热力图进行过滤，获得角点列表；3)对角点列表中的角点两两组合，计算每个角点组合中两个角点之间的距离，构成距离表；4)剔除距离表中不满足国标停车位尺寸要求的角点组合；5)剔除距离表中不满足椭圆限制条件的角点组合；6)根据入口线以及边线的热力图获取入口线和边线的朝向，剔除距离表中不满足与入口线以及边线的相对位置关系的角点组合；7)根据距离表中的角点组合确定停车位区域，根据停车位位置完成自动泊车。与现有技术相比，本发明具有计算复杂度低、部署难度低等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 停车位 检测 自动 泊车 方法 系统 | ||
【主权项】：
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