[发明专利]一种无人机编队非线性协同导引方法、装置及存储介质在审
| 申请号： | 202111218273.X | 申请日： | 2021-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN113741548A | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 董晓飞;任章;宋斌 | 申请（专利权）人： | 北京机电工程研究所 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 中国和平利用军工技术协会专利中心 11215 | 代理人： | 刘光德 |
| 地址： | 100074 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机编队非线性协同导引方法、装置及存储介质，该方法包括：利用有限时间干扰观测器计算目标观测估计值；基于所述观测估计值，利用视线法向协同制导律计算视线法向参数以及利用视线切向协同制导律计算视线切向参数；以及基于所述视线法向参数、视线切向参数以及无人机编队与目标之间的相对运动参数生成无人机过载指令。本发明通过有限时间干扰观测器来观测目标的未知机动，并基于有限时间一致理论分别设计了沿视线方向和沿视线法向的制导律，同时考虑了碰撞时间约束和瞄准角约束。此外，通过非线性稳定性分析，避免了反馈线性化引起的数值奇异。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 编队 非线性 协同 导引 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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