[发明专利]一种面向随机非线性系统的非同步滑模控制方法

摘要

本发明公开了一种面向随机非线性系统的非同步滑模控制方法，本发明采取隐马尔可夫模型来解决滑模控制器设计中的异步问题。让表示控制器模态的同时跳变，代表其自发跳变。定义联合转移速率θ(i,μ)(j,μ)，并得到描述滑模控制器模态与系统模态之间异步程度的速率形式，速率形式表述的优势在于联合转移速率涵盖了系统模态与滑模控制器模态同时跳变以及系统处于不变模态时的自发跳变，从而避免了条件概率模型中存在的在有限时间区间内无限跳变的机会。另外在此发明中所构造的滑模面是通过将模态依赖与输出反馈相结合的方式所得到的，其形式为同时在基于隐马尔可夫模型的基础上刻画了系统与滑模面的非同步关系。