[发明专利]一种深度图的构建方法及装置在审
| 申请号： | 202111227644.0 | 申请日： | 2021-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN113989342A | 公开（公告）日： | 2022-01-28 |
| 发明（设计）人： | 胡琦;程保山;任海兵;舒畅;陆亚;申浩;夏华夏 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/50 | 分类号： | G06T7/50;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京曼威知识产权代理有限公司 11709 | 代理人： | 方志炜 |
| 地址： | 100080 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本说明书公开了一种深度图的构建方法及装置。根据采集设备采集的图像序列，通过位姿重建算法，结合采集设备采集各帧图像时的定位位置，得到目标坐标系下，该采集设备的目标位姿以及该图像序列对应的环境中各目标点的目标位置，以得到准确的各目标点对应的像素点的目标深度值，并通过深度估计算法，得到稠密的该图像序列中所有像素点的估计深度值，基于同一像素点对应的目标深度值以及估计深度值，计算深度估计算法的误差，以基于误差将各像素点的估计深度值修正，得到准确且稠密的深度图。能够结合位姿重建算法以及深度估计算法，得到准确且稠密的深度图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 深度 构建 方法 装置 | ||
【主权项】：
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