[发明专利]4D毫米波雷达与热感相机的内外参自动标定技术在审
| 申请号： | 202111230726.0 | 申请日： | 2021-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN113888652A | 公开（公告）日： | 2022-01-04 |
| 发明（设计）人： | 王郸维;张俊;索旭东;张诗旎;彭国豪;张浩元;洪超宇;李冀川 | 申请（专利权）人： | 智能移动机器人（中山）研究院;中山方显科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G01S7/40;G01J5/00 |
| 代理公司： | 深圳市兴科达知识产权代理有限公司 44260 | 代理人： | 徐民奎 |
| 地址： | 528400 广东省中山市火*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于传感器标定技术领域，公开了4D毫米波雷达与热感相机的内外参自动标定技术，包括制备标定物，所述标定物为带缺口的球体，缺口处包括3个两两垂直的感应面，3个所述感应面形成角反射器，将角反射器朝向传感器套件，随后采集数据，并计算热感相机内参、雷达点云下检测标定物中心点、热感图像中检测标定物中心点，最后计算毫米波雷达与热感相机的外参。本发明的有益效果：标定物易于制作，成本低，使用复杂度低，只需一种标定物，就可以同时提取毫米波雷达与热感相机中的公共特征点，实现外参标定，方法简单、鲁棒、精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 毫米波 雷达 相机 内外 自动 标定 技术 | ||
【主权项】：
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