[发明专利]一种最小化Jerk指标摆动轨迹规划方法有效
| 申请号： | 202111241375.3 | 申请日： | 2021-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN113771046B | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | 邢伯阳;刘宇飞;王志瑞;苏波;江磊;赵建新;李冀川 | 申请（专利权）人： | 中国北方车辆研究所;智能移动机器人（中山）研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国兵器工业集团公司专利中心 11011 | 代理人： | 祁恒 |
| 地址： | 100072*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提出一种最小化Jerk指标摆动轨迹规划方法，使用当前机器人估计质心速度与期望速度规划摆动落足点，摆动轨迹规划以最小化轨迹Jerk为目标，同时使用当前质心速度与期望速度作为轨迹始末的速度约束，从而规划出满足机器人本身速度状态且加速度平滑连续的摆动轨迹，基于最优Jerk目标保证轨迹总体冲击积分最小。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 最小化 jerk 指标 摆动 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国北方车辆研究所;智能移动机器人（中山）研究院，未经中国北方车辆研究所;智能移动机器人（中山）研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111241375.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：电子设备及其壳体
- 下一篇：新型糖皮质激素吸入气雾剂及药物组件
