[发明专利]一种基于机动性评估的地面车辆路径规划方法在审
| 申请号： | 202111250187.7 | 申请日： | 2021-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN113984062A | 公开（公告）日： | 2022-01-28 |
| 发明（设计）人： | 牛润新;华琛;余彪;郑小坤 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/34 |
| 代理公司： | 合肥天明专利事务所(普通合伙) 34115 | 代理人： | 娄岳 |
| 地址： | 230031 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机动性评估的地面车辆路径规划方法，包括获取多源数据并利用地统计方法进行地形与坏境三维重构，得到三维点云地形模型，多源数据包括遥感高程地形数据、土地利用数据、土壤类型分布数据，以及车辆数据；根据地形因素以及地面力学效应的通过性分析和机动性代价量化，对通行区域进行车辆机动性的评估；采用改进A‑Star算法的代价函数进行路径规划。本发明通过获取多源数据重构三维点云地形模型，再利用地形和土壤数据分析后进行车辆机动性评估，最后根据改进A‑Star算法获取最优规划的路径。解决了在无路网的野外环境下的特种作业车辆的路径规划技术匮乏问题。提供了直观的三维可视化展示，辅助决策者进行规划路径后分析和优化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机动性 评估 地面 车辆 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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