[发明专利]一种考虑输入约束的移动机器人固定时间跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202111255654.5 | 申请日： | 2021-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN114019796B | 公开（公告）日： | 2023-03-10 |
| 发明（设计）人： | 郭一军 | 申请（专利权）人： | 黄山学院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 安徽合肥华信知识产权代理有限公司 34112 | 代理人： | 余成俊 |
| 地址： | 245041 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种考虑输入约束的移动机器人固定时间跟踪控制方法，包括以下具体步骤：建立包含执行机构动态的移动机器人跟踪控制系统模型；基于系统运动学模型设计移动机器人固定时间跟踪运动学控制器；基于包含执行机构动态的移动机器人系统动力学模型设计固定时间跟踪动力学控制器。本发明所述控制方法不仅具有好的跟踪控制性能，而且可以确保输入约束满足系统执行机构的要求，解决固定时间控制初始控制信号过大的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 输入 约束 移动 机器人 固定 时间 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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