[发明专利]一种驱动关节在审
| 申请号： | 202111260182.2 | 申请日： | 2021-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN113829383A | 公开（公告）日： | 2021-12-24 |
| 发明（设计）人： | 高鹏 | 申请（专利权）人： | 上海宇航系统工程研究所 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/10;B25J13/08 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 201108 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种驱动关节，通过设置一带有开口的壳体，在壳体内设置包括有波发生器、活齿圈和滚柱圈的减速部，其中，活齿圈与滚柱圈为齿差传动，当波发生器转动时，在波头处挤压活齿圈的活齿的内侧同时其外侧也受到滚柱圈的内齿面挤压，由于齿差作用，活齿沿周向推动活齿圈转动。在波发生器的输入端设置转子，在活齿圈上设置力矩检测部；并在壳体与减速部形成的容置空间内设置定子和控制部，由控制部接收力矩检测部的力矩信息并控制定子，来实现输出力矩的控制；所有部件均被集成在壳体内，且减速部的类型为滚柱活齿减速器，结构紧凑，解决了现有关节结构不紧凑的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 关节 | ||
【主权项】：
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