[发明专利]双足机器人的运动轨迹规划方法、装置、设备及介质有效
| 申请号： | 202111261356.7 | 申请日： | 2021-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN113879421B | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤 | 申请（专利权）人： | 乐聚(深圳)机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 王思楠 |
| 地址： | 518110 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种双足机器人的运动轨迹规划方法、装置、设备及介质，涉及机器人控制技术领域。该方法包括：若确定控制双足机器人从当前台阶移动至第一台阶，则获取双足机器人的质心的目标运动轨迹，质心的目标运动轨迹通过对质心在至少两个方向上的运动轨迹叠加得到，且各方向上的运动轨迹采用不同的轨迹规划算法得到；根据质心的目标运动轨迹，控制双足机器人从当前台阶移动至第一台阶，实现了可以将双足机器人攀爬楼梯的移动轨迹，分解为质心在至少两个方向上的运动轨迹，并采用多种轨迹规划算法进行轨迹规划，进而采用质心在至少两个方向上的运动轨迹叠加得到的目标运动轨迹控制双足机器人运动时，可以提高双足机器人行走的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 运动 轨迹 规划 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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