[发明专利]一种关节内走线结构以及关节机构及足式机器人在审
| 申请号： | 202111273981.3 | 申请日： | 2021-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN113894835A | 公开（公告）日： | 2022-01-07 |
| 发明（设计）人： | 王兴兴;钱兢 | 申请（专利权）人： | 杭州宇树科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J11/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 浙江翔隆专利事务所(普通合伙) 33206 | 代理人： | 许守金 |
| 地址： | 310053 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人设备技术领域，公开了一种关节内走线结构以及关节机构及足式机器人。本发明经过不断探索以及试验，在关节处设置能相对转动的第一卷线体和第二卷线体，通过第二卷线体的绕线部，对线缆进行绕设，实现线缆长度的调节，进而可以使得绕出的线缆长度能够随关节展开幅度进行变化，能够有效减少线缆的无规则堆叠，有效保证线缆在往复旋转过程中始终保持整齐、不卡线；进而有效避免线缆与其他关节部件相干涉，方案简单实用，切实可行。同时本发明的第一卷线体上设置容纳腔，对线缆进行保护的同时，能有效限制线缆的移动范围，进一步避免线缆干涉关节运动，产生安全隐患以及造成关节其他部件的磨损。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关节 内走线 结构 以及 机构 机器人 | ||
【主权项】：
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