[发明专利]一种求解非球腕6R工业机器人逆运动学的数值算法

摘要

本发明提供一种非球腕6R工业机器人逆运动学求取方法。包括以下步骤：S1、首先采用改进的断开‑重连方法和DIXON合成法，推导出具有连续性且只包含θ6的非线性方程，以及其它关节变量的逆解公式；S2、然后证明相邻位姿点的逆解在相同唯一域中距离最小，并根据唯一域的判断，给出了逆解公式中正负符号确定的方法；S3、最后利用黄金分割法对非线性方程搜索求解；S4、仿真结果表明，算法无需得到非球腕6R机器人的所有逆解，也可保证各关节的位移最小；S5、算法平均求解时间约为12us，平均位姿误差范数约为7.07×10‑12。本发明相比于传统方法具有更高的效率，推导过程更加简便。