[发明专利]一种适用于视觉导航扫地机器人视觉和陀螺仪融合校正的算法在审
| 申请号： | 202111287227.5 | 申请日： | 2021-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN113932808A | 公开（公告）日： | 2022-01-14 |
| 发明（设计）人： | 苟潇华;易正坤 | 申请（专利权）人： | 湖南格兰博智能科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京众合诚成知识产权代理有限公司 11246 | 代理人： | 许富强 |
| 地址： | 423000 湖南省郴州市苏仙区白露塘镇*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于视觉导航扫地机器人视觉和陀螺仪融合校正的算法，包括如下步骤：步骤1：开启扫地机器人执行清扫工作；步骤2：扫地机器人视觉摄像头初始化，确定扫地机位姿方向，陀螺仪也按照该方向作为初始化方向，扫地机器人按照该方向进行弓扫；步骤3：发送提取直线请求，执行步骤4；步骤4：等待摄像头，提取执行，计算角度，如果提取到角度或者提取直线次数超过两次，则执行步骤6，否则执行步骤5；步骤5：随机向前方行走20cm，执行步骤3；步骤6：如果提取到角度则和陀螺仪进行数据融合，然后执行步骤7，否则直接进入步骤7。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 视觉 导航 扫地 机器人 陀螺仪 融合 校正 算法 | ||
【主权项】：
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