[发明专利]一种车辆的纵向控制方法和装置在审
| 申请号： | 202111295521.0 | 申请日： | 2021-11-03 |
| 公开（公告）号： | CN114043999A | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 李威;万诗雨;梁志远;陈集辉 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京润泽恒知识产权代理有限公司 11319 | 代理人： | 赵娟 |
| 地址： | 510725 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种车辆的纵向控制方法和装置，所述方法包括：在所述车辆进行自动驾驶的过程中，获取期望轨迹信息，并根据所述期望轨迹信息，确定加速度规划信息；其中，所述加速度规划信息包括时间信息与加速度信息的对应关系；根据所述加速度规划信息，对当前时刻的加速度信息进行动态预瞄，得到第一加速度信息；根据所述第一加速度信息，对所述车辆进行自动驾驶的纵向控制。通过本发明实施例，实现了针对车辆的期望轨迹，进行加速度的动态预瞄，有效降低因加速度执行输入延迟造成的系统跟踪误差，避免延迟响应和控制超调。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 纵向 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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