[发明专利]一种足部结构及多足机器人

摘要

本申请提供一种足部结构及多足机器人。足部结构包括足部主体、多个支撑腿、弹性件和检测装置。当足部结构在行走面行走时，多个支撑腿的第二抵接部先接触到行走面，在冲击力作用下，第二抵接部和第一抵接部沿着枢接部做杠杆运动，使第一抵接部挤压弹性件，弹性件一方面吸收和衰减剩下的冲击力及震动，另一方面挤压检测装置，检测装置将检测到的弹性件力或距离数据的变化传递给控制系统，进而判断并精准控制足部触地状态。本申请足部结构在各个方向都能起到较好的缓冲减震效果，足端抓地稳定性好，而且可以通过精准检测并控制抓地力，精准的控制足端稳定触地行走。