[发明专利]一种构建点云地图的方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202111316500.2 | 申请日： | 2021-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN114119744A | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 王冬生;温悦;李军;常伟;屈春雷;林昱 | 申请（专利权）人： | 国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G01D21/02 |
| 代理公司： | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 11258 | 代理人： | 赵秀芹 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区亦庄经济*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种构建点云地图的方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取子图点云数据、预设时间段内每个时刻的点云数据和位姿、轮速计数据、IMU数据和GNSS数据；确定预设时间段内第一时刻与第二时刻之间的位姿变化量；计算第二时刻的匹配位姿；确定预设时间段内的关键帧点云数据和第二时刻的关键帧点云数据的回环相对位姿；计算多个约束数据，并根据匹配位姿和多个约束数据，计算得到第二时刻的关键帧位姿，根据第二时刻的关键帧位姿，拼接第二时刻的关键帧点云数据，得到点云地图。本申请实施例提供的方法能够构建高精度的点云地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 构建 地图 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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