[发明专利]一种车联网环境下自动驾驶车辆上匝道轨迹规划模型有效
| 申请号： | 202111341114.9 | 申请日： | 2021-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN114132341B | 公开（公告）日： | 2023-09-26 |
| 发明（设计）人： | 熊明强;谯杰;刘铮;江萌;王芳;夏芹 | 申请（专利权）人： | 中汽院智能网联科技有限公司;中国汽车工程研究院股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/18;B60W50/00 |
| 代理公司： | 重庆强大凯创专利代理事务所(普通合伙) 50217 | 代理人： | 范淑萍 |
| 地址： | 400000 重庆市两江新区金*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种车联网环境下自动驾驶车辆上匝道轨迹规划模型，装载在自动驾驶车辆上，模型的工作过程包括：步骤一，判断是否驶入匝道，若是则转到步骤二；步骤二，在预设步长时间内，采集主线车道上预测范围内的车辆数据，车辆数据包括车辆间隙；步骤三，对主线车道上的车辆间隙进行筛选，得到可汇入间隙；步骤四，对各可汇入间隙分别进行轨迹规划，得到对应的行驶轨迹；步骤五，按照预设的规则，从各行驶轨迹中挑选出当前最优行驶轨迹；步骤六，按照当前最优行驶轨迹进行驾驶，并返回步骤二。本申请可以让汇入车辆高效、准确、安全的汇入主线车道。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 联网 环境 自动 驾驶 车辆 匝道 轨迹 规划 模型 | ||
【主权项】：
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