[发明专利]多旋翼无人机的控制方法、系统、装置及电子设备在审
| 申请号： | 202111344421.2 | 申请日： | 2021-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN113791544A | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 郝伟;马文来;毛国强;王振;陈健 | 申请（专利权）人： | 滨州学院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京恒博知识产权代理有限公司 11528 | 代理人： | 张晓芳 |
| 地址： | 256600 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种多旋翼无人机的控制方法、系统、装置及电子设备。其中，该方法包括：当多旋翼无人机发生故障时，获取非线性动力学模型；获取所述多旋翼无人机的滚转角、俯仰角，以及获取目标滚转角和目标俯仰角；根据所述滚转角以及所述目标滚转角，确定滚转姿态跟踪误差，并根据所述俯仰角以及所述目标俯仰角确定俯仰姿态跟踪误差；采用所述飞行控制计算机根据所述滚转姿态跟踪误差确定滚转通道输入力矩，并根据所述俯仰姿态跟踪误差确定俯仰通道输入力矩；采用飞行控制系统将所述滚转通道输入力矩和所述俯仰通道输入力矩输入所述非线性动力学模型以控制所述多旋翼无人机的姿态，能够在紧急条件下使无人机完成自救，减少飞行事故。 | ||
| 搜索关键词： | 多旋翼 无人机 控制 方法 系统 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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