[发明专利]一种基于改进Prandtl-Ishlinskii模型的压电驱动器复合控制方法有效
| 申请号： | 202111352820.3 | 申请日： | 2021-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN114077196B | 公开（公告）日： | 2023-06-06 |
| 发明（设计）人： | 李建刚;李奇杰;周明卓 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 广州圣理华知识产权代理有限公司 44302 | 代理人： | 董觉非 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于压电驱动器控制的技术领域，具体公开了一种基于改进Prandtl‑Ishlinskii模型的压电驱动器复合控制方法，包括步骤1：采用基于Prandtl‑Ishlinskii改进的MRAPI迟滞逆模型描述压电驱动器的迟滞非线性特性；步骤2：直接逆模型建模方式获得MRAPI迟滞逆模型；步骤3：辨识出MRAPI迟滞逆模型的参数；步骤4：辨识后的MRAPI迟滞逆模型与PID反馈控制器结合控制压电驱动器。本发明取得的有益效果：保留了Prandtl‑Ishlinskii模型的核心结构，待辨识参数少，辨识过程简单，精确地描述压电驱动器的动态迟滞过程，简化逆模型的求解过程，补偿了系统的迟滞非线性，减小建模误差和外部干扰，提高系统的鲁棒稳定性，实现压电驱动器的高精度轨迹跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 prandtl ishlinskii 模型 压电 驱动器 复合 控制 方法 | ||
【主权项】：
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