[发明专利]腿部结构及人形机器人在审
| 申请号： | 202111362855.5 | 申请日： | 2021-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN114212163A | 公开（公告）日： | 2022-03-22 |
| 发明（设计）人： | 丁宏钰;黄亮 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘艳 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种腿部结构及人形机器人，腿部结构包括大腿结构件以及与大腿结构件转动连接的小腿结构件、膝盖丝杠组件以及膝盖连杆，膝盖丝杠组件设置于大腿结构件上，膝盖连杆的一端转动连接于膝盖丝杠组件的直线运动端，膝盖连杆的另一端转动连接于小腿结构件。本发明提供的腿部结构及人形机器人，膝盖丝杠组件设置在大腿结构件上，提高了腿部结构的质心，减小了腿部结构的转动惯量。同时，膝盖丝杠组件中的丝杠具有放大力的作用，在输出相同的膝关节力矩的情况下，所需要的扭矩更小，可使用更小更轻的膝盖丝杠组件，减轻腿部结构的重量。另外，通过设置膝盖连杆可以减少丝杠的行程，在有限的腿部空间内，达到膝关节较大的运动角度。 | ||
| 搜索关键词： | 腿部 结构 人形 机器人 | ||
【主权项】：
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