[发明专利]一种工业机器人外部轴位置优化方法在审
| 申请号： | 202111375052.3 | 申请日： | 2021-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN113894795A | 公开（公告）日： | 2022-01-07 |
| 发明（设计）人： | 王向伟;沙建军;康静;彭锐晖;钱海宁 | 申请（专利权）人： | 青岛九维华盾科技研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京启知服知识产权代理有限公司 11549 | 代理人： | 李巧丽 |
| 地址： | 266000 山东省青*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于工业机器人技术领域，特别涉及一种设置导轨式工业机器人的方法。一种工业机器人外部轴位置优化方法，其技术方案是：利用机器人逆运动学算法，计算每条路径两端点可达范围交集的中点，作为外部轴位置的初值，检验当前外部轴位置是否满足机器人对整条路径点均可达的要求，若存在不可达则遍历搜索最优位置。本方法通过确定合理的外部轴位置初值，能够快速搜索到机器人外部轴的全局最优位置，有效地防止机器人出现卡死、奇异等状况，从而提高工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 外部 位置 优化 方法 | ||
【主权项】：
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