[发明专利]一种基于贯通轴的可变刚度柔性关节有效
| 申请号： | 202111477615.X | 申请日： | 2021-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN114131645B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 陈令凯;张兰;黄冠宇;孔令雨;蔡建东;谢安桓;张丹 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310023 浙江省杭州市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于贯通轴的可变刚度柔性关节，解决了柔性关节刚度调节机构复杂、体积臃肿的问题，其技术方案要点是包括关节电机和可调刚度机构，所述的可调刚度机构包括刚度调节电机、驱动轴、刚度调节机构、弹性件和关节输出端，所述的关节电机设有用于容置所述驱动轴的贯通轴和用于输出关节电机力矩的电机输出端，所述刚度调节电机固定设于关节电机尾部外壳上，所述刚度调节机构设于关节输出端和电机输出端之间，所述驱动轴两端分别固定连接所述刚度调节电机和刚度调节机构，所述驱动轴与关节电机同轴，所述弹性件连接刚度调节机构和关节输出端，达到了充分利用关节电机的贯通轴来减小可变刚度柔性关节径向尺寸的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 贯通 可变 刚度 柔性 关节 | ||
【主权项】：
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