[发明专利]高精地图车道线位置确定方法、装置及自动驾驶车辆在审
| 申请号： | 202111493165.3 | 申请日： | 2021-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN114140759A | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 周尧;侯深化;何宇喆;付向宇;彭亮;万国伟 | 申请（专利权）人： | 阿波罗智能技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06V10/764;G06V10/82;G06T7/73;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 马敬;丁芸 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提供了高精地图车道线位置确定方法、装置及自动驾驶车辆，涉及图像处理技术领域，尤其涉及自动驾驶及高精地图等领域。具体实现方案为：获取包含车道线的图像帧及图像帧对应的雷达点云帧；针对每一帧图像帧，根据该图像帧对应的雷达点云帧，拟合得到车辆坐标系中的地平面方程；针对每一帧图像帧，对该图像帧中的车道线进行采样得到采样点；将该图像帧的采样点投影到该图像帧对应的地平面方程中，得到该图像帧的采样点在车辆坐标系的地面三维坐标；根据各采样点的地面三维坐标，将各采样点转换到世界坐标系中；根据各采样点的世界坐标，得到世界坐标系中车道线的位置。从而实现了确定车道线在世界坐标系中的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 地图 车道 位置 确定 方法 装置 自动 驾驶 车辆 | ||
【主权项】：
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