[发明专利]一种机器人误入虚拟墙后的自主脱困方法在审
| 申请号： | 202111498409.7 | 申请日： | 2021-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN114199229A | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 尉博文;张新权 | 申请（专利权）人： | 威步智能科技（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 盐城汇聪知识产权代理事务所(普通合伙) 32581 | 代理人： | 杨勇 |
| 地址： | 215500 江苏省苏州市常*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开的属于机器人脱困技术领域，具体为一种机器人误入虚拟墙脱困方法，包括以下步骤：步骤1：在代价地图每个刷新周期中检查底盘轮廓内的栅格代价判断轮廓内是否存在虚拟墙代价，存在虚拟墙时执行步骤2，不存在虚拟墙时底盘继续工作；步骤2：存在虚拟墙代价时，则在圆心到该虚拟墙点的连线方向上寻找一个点来代替轮廓内的虚拟墙点；步骤3：将步骤2中的新虚拟墙点坐标设为虚拟墙代价，然后将轮廓内的虚拟墙代价点置为空闲，重新膨胀地图，膨胀地图后重复执行步骤1，本发明脱困手段不需要修改导航算法，通过对代价地图中障碍物标记的处理，使得机器人主动远离虚拟墙，达到自主脱困效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 虚拟 自主 脱困 方法 | ||
【主权项】：
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